@section stream_types 流的类型

The Astra SDK 支持各种类型的流类型。底层的流类型由摄像头生成并且通过SDK传输给应用程序。上层的流类型则是通过SDK的插件从底层的流类型高效地运算得到的。一般来说，我们应该首选可用的上层流。

底层

流类型	描述
ColorStream	来自摄像头的RGB像素数据。不能和InfraredStream同时打开.每个 `ColorFrame` 中的数组 `data` 包含 0-255之间的数值，这些数值代表每个像素每个色彩通道的值.
DepthStream	来自摄像头的深度数据。每个 `DepthFrame` 中的数组`data` 包含了摄像头视场范围内每个像素的值，单位是毫米
InfraredStream	来自摄像头的IR数据。不能和ColorStream同时打开.

上层

流类型	描述
PointStream	从深度数据计算的世界坐标点云(XYZ)。每个 `PointFrame` 的 `data` 数组元素是 `astra::Vector3f` 类型的，通过访问其 `x`, `y` 和 `z` 值可以方便地访问每个像素
HandStream	从深度数据计算出来的手点。对每一个 `HandFrame`，在任一给定时间点从 `HandFrame::handpoint_count` 函数可以得到点的数量，通过 `HandFrame::handpoints` 函数还可以得到 `astra::HandFrame::HandPointList`
BodyStream	从深度数据计算的骨架信息.包括最多5个人体的19个关节点的2d坐标 ,3d坐标,在深度图上的掩码和地面信息.使用BodyStream需要从orbbec 获取授权码.未授权时只能测试用,测试用程序在程序启动后仅能提供约 30分钟骨架数据.
MaskedColorStream	从ColorStream和BodyStream计算出的数据.识别到人的地方会显示人对应的彩色数据,RGBA8888格式.
ColorizedBodyStream	从BodyStream计算出的数据.不同的人使用不同的颜色上色.RGB格式.

获取数据

Astra SDK 提供了两个方法来获取流数据。根据您应用的特定需求和其复杂度，两个方法中总有一个更为适用的方法。

轮询

通过轮询的方法来获取流数据是一种比较直接的方法。在Hello World教程里我们采用的就是这种方法。使用这种方法很简单，你只需要调用 StreamReader 的 get_latest_frame 函数，然后用模板函数 get<T> 来返回得到特定类型的帧。在这里 T 必须是一个有效的帧类型。函数 get_latest_frame 是阻塞式的，在下一帧数据到来之前，程序将被挂起。如果你想限制阻塞时间，可以给 get_latest_frame 函数传递一个 timeout 变量。

astra::initialize();
 
astra::StreamSet streamSet;
astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();
 
reader.stream<astra::DepthStream>().start();
 
astra::Frame frame = reader.get_latest_frame();
const auto depthFrame = frame.get<astra::DepthFrame>();
 
astra::terminate();

使用轮询方法获取深度数据

侦听

通过侦听的方法来获取数据需要事先做一些设置，这种方法允许开发者将帧的处理委托给一个或多个不同的类。 Astra SDK 提供了一个叫 FrameListener 的抽象类，该类只实现了一个叫 FrameListener::on_frame_ready 的函数。当数据帧到来的时候，该类会立即调用 FrameListener::on_frame_ready 并且将帧的引用作为参数传入。

class DepthFrameListener : public astra::FrameListener
{
   virtual void on_frame_ready(astra::StreamReader& reader,
                               astra::Frame& frame) override
   {
      const astra::DepthFrame depthFrame = frame.get<astra::DepthFrame>();
 
      if (depthFrame.is_valid())
      {
         // do all the things
      }
   }
};

从 frame_listener 继承的listener类示例

定义了 listener 类，您还必须在您的应用程序里将这个listener实例化并且用 StreamReader::add_listener 函数将其添加到 StreamReader 之后才能使用它。

astra::initialize();
 
astra::StreamSet streamSet;
astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();
 
reader.stream<astra::DepthStream>().start();
 
DepthFrameListener listener;
reader.add_listener(listener);
 
while(true)
{
   astra_update();
}

listener使用示例。实际使用的时候，对 astra_update 的循环调用必须持续到程序要关闭的时候，或者别的特定事件发生的时候。

添加了listener之后，我们需要通过循环调用 astra_update 函数来触发事件。通过这种调用，SDK可以检查是否有新的一帧数据到来，如果是，比如在本例子里，将调用 DepthFrameListener::on_frame_ready 函数，并且传入当前帧的引用。

如果想要了解更实际的listener使用，可以查看 Simple Depth Reader.