Simple Depth Reader

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到目前为止您已经掌握了 Astra SDK 的一些基本概念，下一步我们利用 Astra SDK 的另外一个功能来从Astra读取深度数据。

看完这个指引，你将熟悉这些方面：

• FrameListener 类的目的
• 如何定义 FrameListener
• 用 FrameListener 来处理深度流

准备工作

1. 下载并解压最新的 Astra SDK，之前做过则忽略。
2. 使用你喜欢的IDE，新建一个命令行程序工程并且新建一个叫“main.cpp”的源文件。
3. 拷贝下面的代码到你的main.cpp文件：

#include <astra/astra.hpp>
// for std::printf
#include <cstdio>
 
int main(int argc, char** argv)
{
   astra::initialize();
 
   astra::StreamSet streamSet;
   astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();
 
   reader.stream<astra::DepthStream>().start();
 
   // Your code will go here
 
   astra::terminate();
 
   return 0;
}

• Line 7 - 初始化 Astra SDK
• Line 9 - 构造一个 StreamSet
• Line 10 - 创建一个 StreamReader
• Line 12 - 启动一个深度流
• Line 16 - 关闭 Astra SDK

侦听深度流

在Hello World 教程，我们通过循环调用 StreamReader 的 get_latest_frame 函数处理了多个数据帧构成的流。这种调用方法非常适合Hello World这种简单应用。但是，如果我们想要访问多个数据流，想要处理多个 StreamSet，或者在每个 StreamSet 里有多个 StreamReader ，怎么办？ 在这几种情况下，采用循环的方式会让问题变得非常复杂。

为了让这种问题变得简单， Astra SDK 提供了一种事件机制。该机制定义并创建了 FrameListener 。 FrameListener 有个成员函数 on_frame_ready 会在特定类型的一帧新数据到来的时候自动被调用。所以，相比于使用 StreamReader 的 get_latest_frame 函数，侦听器（listener）自动并且及时地得到了最新的数据。

下面是 FrameListener 的使用示例...

1. 我们需要定义一个listener 类来实现接口 FrameListener。这个类使我们能够访问从Astra摄像头输出的实际数据。 我们将通过 on_frame_ready 函数来得到这些帧。首先将下面的代码拷贝到你的 #include 和 main 函数之间:

class DepthFrameListener : public astra::FrameListener
{
public:
   DepthFrameListener(int maxFramesToProcess)
       : maxFramesToProcess_(maxFramesToProcess)
   {}
 
   bool is_finished() const { return isFinished_; }
 
private:
   void on_frame_ready(astra::StreamReader& reader,
                       astra::Frame& frame) override
   {
       const astra::DepthFrame depthFrame = frame.get<astra::DepthFrame>();
 
       if (depthFrame.is_valid())
       {
           print_depth_frame(depthFrame);
           ++framesProcessed_;
       }
 
       isFinished_ = framesProcessed_ >= maxFramesToProcess_;
   }
 
   void print_depth_frame(const astra::DepthFrame& depthFrame) const
   {
       const int frameIndex = depthFrame.frame_index();
       const short middleValue = get_middle_value(depthFrame);
 
       std::printf("Depth frameIndex: %d value: %d \n", frameIndex, middleValue);
   }
 
   short get_middle_value(const astra::DepthFrame& depthFrame) const
   {
       const int width = depthFrame.width();
       const int height = depthFrame.height();
 
       const size_t middleIndex = ((width * (height / 2.f)) + (width / 2.f));
 
       const short* frameData = depthFrame.data();
       const short middleValue = frameData[middleIndex];
 
       return middleValue;
   }
 
   bool isFinished_{false};
   int framesProcessed_{0};
   int maxFramesToProcess_{0};
};
 
int main(int argc, char** argv)
{

• Line 10 - 构造函数，其变量表示程序退出之前总共要处理的帧数。
• Line 14 - is_finished 用于判断是否我们已经处理了足够的帧数，该变量后面会用到。
• Line 20 - 读取深度数据帧
• Line 22 - 检查是否获取到有效的帧。
• Line 24 - 打印深度帧信息到命令行窗口
• Line 44 - 计算深度帧中心像素的索引
• Line 47 - 获取中心像素的值

注意

本例中唯一必须的函数是 on_frame_ready 函数。其它函数都是为了配合而存在的。

1. 定义好了 DepthFrameListener ，接下来我们在 main 函数中构造一个listener并将其添加到上一步创建的 StreamReader 里。

int main(int argc, char** argv)
{
   astra::initialize();
 
   astra::StreamSet streamSet;
   astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();
 
   reader.stream<astra::DepthStream>().start();
 
   int maxFramesToProcess = 100;
   DepthFrameListener listener(maxFramesToProcess);
 
   reader.add_listener(listener);
 
   // More of your code will go here
 
   reader.remove_listener(listener);
 
   astra::terminate();
 
   return 0;
}

• Line 73 - 构造一个会循环100次的 DepthFrameListener
• Line 75 - 将listener添加到reader
• Line 79 - 将listener从reader移除

更新我们的listener

我们已经将 Astra SDK 和 StreamSet 运行起来了，而且我们还通过 StreamSet 的 StreamReader 来侦听了数据帧。但我们不知道数据帧什么时候会从Astra里面输出，所以我们需要在一个循环里反复调用 astra_update 去持续更新这些listener。

int main(int argc, char** argv)
{
   astra::initialize();
 
   astra::StreamSet streamSet;
   astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader();
 
   reader.stream<astra::DepthStream>().start();
 
   const int maxFramesToProcess = 100;
   DepthFrameListener listener(maxFramesToProcess);
 
   reader.add_listener(listener);
 
   do {
      astra_update();
   } while (!listener.is_finished());
 
   reader.remove_listener(listener);
 
   astra::terminate();
 
   return 0;
}

• Line 77-79 - The Astra SDK 更新循环。

我们现在编译并运行工程。当你观察完命令行窗口打印的一些深度帧信息后，你会发现你已经掌握了 Astra SDK 的事件机制使用方法。现在，让我们更进一步，发挥你的想象，用 Astra SDK 去实现你的各种创意吧！