ob2::transformation类 参考

图像转换器 更多...

#include <OB2Extension.hpp>

Public 成员函数
	transformation (const ob2_cameras_calibration_t &calibration)
	图像转换器构造函数 更多...
	transformation (transformation &&trans)
	通过其他转换器对象构造（移动构造，主要用于派生类的实现） 更多...
virtual	~transformation () noexcept
	图像转换器析构函数 更多...
virtual std::shared_ptr< image >	depth_image_to_point_cloud (std::shared_ptr< image > depth_image, float position_scale)
	深度图转点云图 更多...
virtual std::shared_ptr< image >	depth_image_to_colored_point_cloud (std::shared_ptr< image > depth_image, std::shared_ptr< image > color_image, float position_scale, ob2_enable_ctrl_t color_normalization)
	深度图转彩色点云图 更多...

详细描述

图像转换器

图像转换器可完成深度图像转点云图及深度和 RGB 图像转彩色点云图的功能

在文件 OB2Extension.hpp 第 29 行定义.

构造及析构函数说明

transformation() [1/2]

ob2::transformation::transformation ( const ob2_cameras_calibration_t &  calibration )

inline

图像转换器构造函数

注意

需要保证传入创建图像转换器的图像标定参数，与图像本身是相关连的（相机启动获取图像和获取标定参数使用的 cameras_config 配置是一样的）

参数

[in]

calibration

标定参数，图像的转换依赖相机标定参数

在文件 OB2Extension.hpp 第 53 行定义.

transformation() [2/2]

ob2::transformation::transformation ( transformation &&  trans )

inline

通过其他转换器对象构造（移动构造，主要用于派生类的实现）

注意

调用该构造函数后，原对象将不再可以访问

参数

trans

其他转换器对象

在文件 OB2Extension.hpp 第 79 行定义.

~transformation()

virtual ob2::transformation::~transformation ( )

inlinevirtualnoexcept

图像转换器析构函数

在文件 OB2Extension.hpp 第 96 行定义.

成员函数说明

depth_image_to_point_cloud()

virtual std::shared_ptr< image > ob2::transformation::depth_image_to_point_cloud ( std::shared_ptr< image >  depth_image, float  position_scale  )

inlinevirtual

深度图转点云图

参数

[in]	depth_image	深度图
[in]	position_scale	坐标缩放系数，不缩放可填 1.0f

返回

std::shared_ptr<image> 返回点云图对象智能指针

在文件 OB2Extension.hpp 第 123 行定义.

depth_image_to_colored_point_cloud()

virtual std::shared_ptr< image > ob2::transformation::depth_image_to_colored_point_cloud ( std::shared_ptr< image >  depth_image, std::shared_ptr< image >  color_image, float  position_scale, ob2_enable_ctrl_t  color_normalization  )

inlinevirtual

深度图转彩色点云图

参数

[in]	depth_image	深度图
[in]	color_image	彩色图
[in]	position_scale	坐标缩放系数，不缩放可填 1.0f
[in]	color_normalization	彩色归一化，默认输出的彩色点云 RGB 各通道数值是 0~255，使能归一化功能以后，数值归一化为 0.0f~1.0f

返回

std::shared_ptr<image> 返回点云图对象智能指针

在文件 OB2Extension.hpp 第 156 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/hzcyf/projects/SensorSDK/libobsensor2/include/hpp/OB2Extension.hpp