ob2::imu_sample类 参考

IMU 采样, 是一个复合采样数据载体，包含每个已启用 Sensor 的一包采样数据 更多...

#include <OB2IMU.hpp>

Public 成员函数
	imu_sample (ob2_imu_sample_t &&imu_sample_handle)
	通过 IMU 采样句柄构造（主要用于 ） 更多...
	imu_sample (imu_sample &&sample)
	通过其他 IMU 采样对象构造（移动构造，主要用于派生类的实现） 更多...
virtual	~imu_sample () noexcept
	IMU 采样析构函数 更多...
virtual uint32_t	get_accel_sample_count ()
	获取 imu_sample 中加速度计采样数据个数 更多...
virtual ob2_accel_sample_t	get_accel_sample (uint32_t index)
	获取加速度计采样数据 更多...
virtual uint32_t	get_gyro_sample_count ()
	获取 imu_sample 陀螺仪采样数据个数 更多...
virtual ob2_gyro_sample_t	get_gyro_sample (uint32_t index)
	获取陀螺仪采样数据 更多...
virtual ob2_imu_sample_t	get_handle ()
	获取 IMU 配置句柄 更多...

Protected 属性
ob2_imu_sample_t	m_imu_sample_handle

详细描述

IMU 采样, 是一个复合采样数据载体，包含每个已启用 Sensor 的一包采样数据

在文件 OB2IMU.hpp 第 236 行定义.

构造及析构函数说明

imu_sample() [1/2]

ob2::imu_sample::imu_sample ( ob2_imu_sample_t &&  imu_sample_handle )

inline

通过 IMU 采样句柄构造（主要用于 ）

参数

imu_sample_handle

imu_sample jub

在文件 OB2IMU.hpp 第 253 行定义.

imu_sample() [2/2]

ob2::imu_sample::imu_sample ( imu_sample &&  sample )

inline

通过其他 IMU 采样对象构造（移动构造，主要用于派生类的实现）

注意

调用该构造函数后，原对象将不再可以访问

参数

[in]

sample

其他 IMU 采样对象

在文件 OB2IMU.hpp 第 276 行定义.

~imu_sample()

virtual ob2::imu_sample::~imu_sample ( )

inlinevirtualnoexcept

IMU 采样析构函数

在文件 OB2IMU.hpp 第 292 行定义.

成员函数说明

get_accel_sample_count()

virtual uint32_t ob2::imu_sample::get_accel_sample_count ( )

inlinevirtual

获取 imu_sample 中加速度计采样数据个数

开启加速度计后，返回的一个 imu_sample 会包含一个或多个加速度计采样数据 (不同型号设备和不同采样频率设置，个数可能会不同)

返回

uint32_t 返回加速度计采样数据个数

在文件 OB2IMU.hpp 第 317 行定义.

get_accel_sample()

virtual ob2_accel_sample_t ob2::imu_sample::get_accel_sample ( uint32_t  index )

inlinevirtual

获取加速度计采样数据

注意

索引号 index 的范围为 count 通过 imu_sample::get_accel_sample_count 接口获取 "0~count-1"， 若传入范围之外的值，将会抛出 std::runtime_ERROR 。

参数

[in]

index

采样数据索引号，可传入 OB2_FIRST_SAMPLE 获取第一个（索引号为 0）数据

返回

ob2_accel_sample_t 返回加速度计采样数据

在文件 OB2IMU.hpp 第 347 行定义.

get_gyro_sample_count()

virtual uint32_t ob2::imu_sample::get_gyro_sample_count ( )

inlinevirtual

获取 imu_sample 陀螺仪采样数据个数

开启陀螺仪后，返回的一个 imu_sample 包含一个或多个陀螺仪采样数据 (不同型号设备和不同采样频率设置, 个数可能会不同)

返回

uint32_t 返回陀螺仪采样数据个数

在文件 OB2IMU.hpp 第 372 行定义.

get_gyro_sample()

virtual ob2_gyro_sample_t ob2::imu_sample::get_gyro_sample ( uint32_t  index )

inlinevirtual

获取陀螺仪采样数据

注意

索引号 index 的范围为 count 通过 imu_sample::get_gyro_sample_count 接口获取 "0~count-1"， 若传入范围之外的值，将会抛出 std::runtime_ERROR 。

参数

[in]

index

采样数据索引号，可传入 OB2_FIRST_SAMPLE 获取第一个（索引号为 0）数据

返回

ob2_gyro_sample_t 返回陀螺仪采样数据

在文件 OB2IMU.hpp 第 402 行定义.

get_handle()

virtual ob2_imu_sample_t ob2::imu_sample::get_handle ( )

inlinevirtual

获取 IMU 配置句柄

注意

获取句柄不会增加 IMU 配置句柄引用计数，其生命周期还是由 imu_sample 对象管理，即 imu_sample 析构后会释放句柄

返回

ob2_imu_sample_t 返回 IMU 配置句柄

在文件 OB2IMU.hpp 第 429 行定义.

被这些函数引用 ob2::record::write_imu_sample().

类成员变量说明

m_imu_sample_handle

ob2_imu_sample_t ob2::imu_sample::m_imu_sample_handle

protected

在文件 OB2IMU.hpp 第 434 行定义.

被这些函数引用 get_accel_sample(), get_accel_sample_count(), get_gyro_sample(), get_gyro_sample_count(), get_handle(), imu_sample() , 以及 ~imu_sample().

---

该类的文档由以下文件生成:

• C:/Users/hzcyf/projects/SensorSDK/libobsensor2/include/hpp/OB2IMU.hpp