Orbbot S1
功能展示
人体骨骼识别
基于深度学习技术,通过RGBD图像数据,准确识别人体关键骨骼点,输出对应的2D坐标和3D坐标,支持正面,侧面,背面,躺,卧等各种复杂动作,检测精准,识别快速
3D视觉避障
通过获取信息更丰富的深度相机数据，机器人对异形物体的识别率更高。提升机器人对周围环境的感知能力，进一步提升避障效果。
3D视觉目标跟随
融合激光雷达与深度相机数据，通过RGB流和深度流，同时感知颜色和深度信息，可实现指定颜色物体的稳定跟随功能。
3D建图与自主导航
通过RGBD相机生成点云和信息构建三维地图，并实现在所建地图中进行定点导航，多点巡航等功能。
柔性机械爪
四自由度机械臂结合底盘运动，支持无损抓取，可以灵活抓取地面上不同位置的不规则物体。
实战教程
| 教程名称 | 教程内容 | 教程名称 | 教程内容 |
| SLAM建图 | 小车按电脑规划进行建图功能演示 | 3D导航 | 小车按电脑规划进行导航功能演示 |
| 视觉颜色跟踪 | 一个模特拿着色块，小车与确认好的色块进行跟踪功能演示 | 视觉巡线+雷达避障 | 小车按程序进行巡线演示，模特中途踩进巡线，小车遇到障碍后停止，等模特移出后继续完成巡线 |
| 姿态控制 | 模特叉腰进行功能标定，之后进行抬左、右脚，伸左、右手的动作控制小车姿态和语音交互 | 多人定向控制 | 在姿态控制演示后，新入场一名模特，以叉腰动作重新标定小车，小车会在多人中选择该叉腰者抬左、右脚，摔倒的动作进行姿态控制和语音交互 |
| 融合RGB记忆人物 | 在进行多人定向控制之后，叉腰者移动出小车镜头之外（骨架消失），等待3s左右回到小车镜头内（骨架恢复），这时不用叉腰标定，继续抬左、右脚，进行小车姿态控制和语音交互 | 人体跟踪 | 模特以叉腰动作标定小车，同时小车摄像头内也会有模特骨架识别，模特进行随机移动，小车会进行跟踪骨架演示，途中需要来回穿插一名模特阻挡小车跟踪视野，小车不会受影响。 |
| P2P形势 | 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶（一个来回） | P2P视觉避障 | 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶，同时在两点中间放入一个障碍物，小车会进行避障（一个来回） |
| P2P导航+夹取色块 | 小车在现实搭建的场地范围内进行两个点的路径行驶，在终点放上色块，小车行驶到终点后夹起色块将其一同带回起点处放下。 |
规格参数
产品结构图
主机参数
| 产品名称 | 3D视觉机器人开发者套件 | 型号 | Orbbot S1 |
| 驱动结构 | 四轮麦克纳姆轮结构 (带摆式悬挂） | 轮子 | 75mm铝合金 麦克纳姆轮 |
| 尺寸 | 282*242*544.5mm | 小车自重 | 5.96kg |
| 最大速度 | 1.25m/s | 负载能力 | 2.8kg |
| 轻载续航 速度0.45m/s | 3.5h | 负载1KG续航速度0.45m/s | 3h |
| 电机 | MG513电机 | 编码器 | 光电编码器 |
| 控制方式 | APP、PS2无线手柄、CAN、串口等 | STM32主控 | STM32F407VET6 |
| ROS主控 | Jetson Nano 4GB | 激光雷达 | 360°激光测距雷达 |
| 深度摄像头 | Astra Pro RGBD相机 | IMU传感器 | ICM20948(三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计） |
| 操作系统 | STM32搭载FreeRTOS ROS搭载了Ubuntu18.04+Melodic | 资料 | 全系列开发手册、视频教程、STM32源码 |
| 产品名称 | 3D视觉机器人开发者套件 |
| 型号 | Orbbot S1 |
| 尺寸 | 282*242*544.5mm |
| 最大速度 | 1.25m/s |
| 轻载续航 速度0.45m/s | 3.5h |
| 电机 | MG513电机 |
| 控制方式 | APP、PS2无线手柄、CAN、串口等 |
| ROS主控 | Jetson Nano 4GB |
| 深度摄像头 | Astra Pro RGBD相机 |
| 操作系统 | STM32搭载FreeRTOS ROS搭载了Ubuntu18.04+Melodic |
| 驱动结构 | 四轮麦克纳姆轮结构 (带摆式悬挂） |
| 轮子 | 75mm铝合金 麦克纳姆轮 |
| 小车自重 | 5.96kg |
| 负载能力 | 2.8kg |
| 负载1KG续航速度0.45m/s | 3h |
| 编码器 | 光电编码器 |
| STM32主控 | STM32F407VET6 |
| 激光雷达 | 360°激光测距雷达 |
| IMU传感器 | ICM20948(三轴陀螺仪+三轴加速度计+三轴磁力计） |
| 资料 | 全系列开发手册、视频教程、STM32源码 |
电池参数
配备专门的充电器过放、过冲、短路、过压等多重保护
| 容量 | 12V 9800mah | 尺寸 | 98.6*62*29mm |
| 重量 | 0.36kg | 插头 | T型放电插头 |
Astra Pro RGBD 相机参数
| 深度分辨率 | 可达640×480 | 深度帧率 | 640×480可达30fps |
| RGB分辨率 | 可达1280×720 | RGB帧率 | 1280×720可达30fps |
| RGB传感器视场角（H×V | 66.1°×40.2° | 深度范围 | 0.6m到8m |
| 深度传感器视场角（H×V） | 58.4°×45.5°/td> | 尺寸（直径×H） | 164.85×30×48.25mm |
| 是否单/双目结构光 | 单目结构光+单目RGB | 数据传输接口 | USB2.0及以上 |
| 深度分辨率 | 可达640×480 |
| RGB分辨率 | 可达1280×720 |
| RGB传感器视场角（H×V | 66.1°×40.2° |
| 深度传感器视场角（H×V） | 58.4°×45.5°/td> |
| 是否单/双目结构光 | 单目结构光+单目RGB |
| 深度帧率 | 640×480可达30fps |
| RGB帧率 | 1280×720可达30fps |
| 深度范围 | 0.6m到8m |
| 尺寸（直径×H） | 164.85×30×48.25mm |
| 数据传输接口 | USB2.0及以上 |
发货清单
| 麦克纳母轮底盘部分 | |
| 12V30F MG513电机×4 | 摆式悬挂结构一套 |
| 奥比中光RGBD相机×1 | 37电机支架×4 |
| 小车外壳×1 | 金属法兰联轴器×4 |
| 小车铝合金盖板×1 | 75mm铝合金麦克纳姆轮×4 |
| 小车铝合金前底板×1 | 灯带×2 |
| 小车铝合金后底板×1 | 电源开关×1 |
| 标准件及其连接件若干 | |
| 机械臂部分 | |
| Moveit机械臂×1 | 柔性二指机械爪×1 |
| 机械臂部分 | |
| Moveit机械臂×1 | 柔性二指机械爪×1 |
| 电控和ROS部分 | |
| 电控部分： | ROS部分： |
| STM32F407VET6集成主板 | Jetson Nano×1 |
| 蓝牙模块×1 | Intel 8265NGW 双频无线网 |
| OLED显示屏×1 | 语音播报模组 |
| 9800毫安12V锂电池×1 | A1标准版激光雷达×1 |
| 带保护锂电池×1 | 32G高速内存和读卡器×1 |
| 数据下载线×1 | PS2无线手柄×1 |
| 若干线材 | |
常见问题
为什么NFS挂载后SublimeText没有显示挂载文件?
运行 NFS 挂载命令后【sudo umount -t nfs
192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt】，这个是把服务端的文件夹【/home/wheeltec/wheeltec_robot】挂载到客户端(虚拟机)的【/mnt】文件夹。
SublimeText 相当于一个文件浏览器，使用 SublimeText 打开文件夹【/mnt】 即可。
SublimeText 相当于一个文件浏览器，使用 SublimeText 打开文件夹【/mnt】 即可。
为什么PS2手柄和蓝牙APP无法控制小车运动?
检查使能开关，若 STM32 板上的屏幕最后一行显示 OFF，则代表已经关闭使能
开关。
此时需要把使能开关拨向 ON。
此时需要把使能开关拨向 ON。
为什么小车突然运动变得顿挫，甚至无法运动?
检查电量，电池伏值小于 10V 表示需要充电。
启动视觉巡线、机械臂夹色块等有弹窗的功能时报错如何解决？
ssh 登陆时，增加-Y 赋予终端打开图形化窗口权限
完整指令：ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
完整指令：ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
无法打开摄像头/串口/USB Cannot open /dev/video0: Permission denied?
摄像头属于video组，串口属于ttyS组，USB属于ttyUSB组。
Groups username #查看用户拥有的组别 Sudo gpasswd --add username video #若未拥有相关组别，添加进去。
Groups username #查看用户拥有的组别 Sudo gpasswd --add username video #若未拥有相关组别，添加进去。