示例教程¶
该Sample源码提供了 Orbbec Pose SDK 的开发示例，开发者可以依据sample更快地了解我们SDK提供的骨骼点跟踪相关功能及接口用法。
Windows/Linux¶
预期输出¶
SDK使用的一般流程¶
1 使用SDK需要引入头文件。
#include <obt/obt.hpp>
2 应用启动时，获取license许可并初始化SDK库。在一个应用中只需要全局初始化一次。
// 从官方获取app_key、app_secret、auth_code，可在代码中硬编码也可从配置文件读取
const std::string app_key = "";
const std::string app_secret = "";
const std::string auth_code = "";
obt::License lic;
if (OBT_STATUS_OK != lic.acquire(app_key, app_secret, auth_code))
{
printf("获取license失败\n");
return false;
}
if (OBT_STATUS_OK != obt::initialize(lic))
{
printf("库初始化失败\n");
return false;
}
3 创建一个obt::Tracker实例对象，创建obt::Tracker实例对象需要指定若干配置项和摄像头内参。
3.1 每个摄像头的内参都不一样，实际项目中应该通过摄像头sdk提供的API函数获取，以下为示例数据。
// Astra SDK实际内参获取：
astra_get_orbbec_camera_params(streamConn_, ¶ms);
// Orbbec SDK实际内参获取：
calibration_ = camera_.getCameraParam();
// 默认值：
obt_calibration_t calibration;
calibration.fx = 572.08369;
calibration.fy = 575.66128;
calibration.cx = 320.0;
calibration.cy = 240.0;
calibration.color_width = 640;
calibration.color_height = 480;
calibration.depth_width = 640;
calibration.depth_height = 480;
calibration.depth_unit = OBT_DEPTH_1_MM;
3.2 指定创建Tracker的配置项，可以先获取缺省配置，然后仅修改关心的具体选项。
obt_configuration_t config;
obt_get_default_configuration(&config);
config.track_mode = OBT_TRACK_CENTER;
config.enable_profiler = false;
3.3 创建一个obt::Tracker实例对象，在一个应用中可以同时创建多个Tracker实例对象进行并发的业务处理。
obt::Tracker tracker;
if (OBT_STATUS_OK != tracker.create(config, calibration))
{
printf("Tracker创建失败\n");
return false;
}
4 开始进行业务处理。
while (!quit)
{
obt::Capture capture;
// TODO:获取一帧图像填充capture
obt::Frame frame = tracker.process(capture);
if (frame.isValid())
{
// TODO:使用frame做应用的业务逻辑
}
}
5 结束应用前，别忘记释放SDK资源。
obt::terminate();
Android¶
预期输出¶
SDK使用的一般流程¶
1 使用SDK需要引入包。
package com.orbbec.ui;
import com.orbbec.obt.Body;
import com.orbbec.obt.Calibration;
import com.orbbec.obt.Capture;
import com.orbbec.obt.DepthUnit;
import com.orbbec.obt.Frame;
import com.orbbec.obt.Image;
import com.orbbec.obt.TrackMode;
import com.orbbec.obt.Tracker;
import com.orbbec.obt.Configuration;
import com.orbbec.obt.android.ObtAndroidContext;
import com.orbbec.obt.License;
2 应用启动时，获取license许可并初始化SDK库。在一个应用中只需要全局初始化一次。
// 从官方获取app_key、app_secret、auth_code，可在代码中硬编码也可从配置文件读取
String appKey = mSharedPref.getString(KEY_APP_KEY, "");
String appSecret = mSharedPref.getString(KEY_APP_SECRET, "");
String authCode = mSharedPref.getString(KEY_AUTH_CODE, "");
License license = new License();
if (license.acquire(appKey, appSecret, authCode)) {
SharedPreferences.Editor editor = mSharedPref.edit();
editor.putString(KEY_APP_KEY, appKey);
editor.putString(KEY_APP_SECRET, appSecret);
editor.putString(KEY_AUTH_CODE, authCode);
editor.putBoolean(KEY_ACTIVATED, true);
editor.commit();
showPoseFragment(license);
mActivateDialog.dismiss();
Toast.makeText(mContext, "Active successfully !", Toast.LENGTH_LONG).show();
} else {
Toast.makeText(mContext, "Active failed, please try again !", Toast.LENGTH_LONG).show();
}
private void showPoseFragment(License lic) {
// TODO:显示预览界面
mObtContext = new ObtAndroidContext(mContext);
if (!mObtContext.initialize(lic)) {
Log.e(TAG, "mObtContext initialize failed!");
}
}
3 创建一个Tracker实例对象，创建Tracker实例对象需要指定若干配置项和摄像头内参。
3.1 每个摄像头的内参都不一样，实际项目中应该通过摄像头sdk提供的API函数获取，以下为示例数据。
public static Calibration AstraCalibration = new Calibration(572.08369f, 575.66128f, 320.0f, 240.0f, 640, 480, 640, 480, DepthUnit.DEPTH_1_MM);
// Astra SDK实际内参获取：
private OrbbecCameraParams mOrbbecCameraParams = null;
mOrbbecCameraParams = mStreamSet.createDeviceController().GetOrbbecCameraParams();
private Calibration loadCalibration(OrbbecCameraParams orbbecCameraParams, boolean isRotate) {
Calibration calibration = new Calibration();
calibration.colorWidth = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_Y : GlobalDef.RESOLUTION_X;
calibration.colorHeight = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_X : GlobalDef.RESOLUTION_Y;
calibration.depthWidth = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_Y : GlobalDef.RESOLUTION_X;
calibration.depthHeight = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_X : GlobalDef.RESOLUTION_Y;
calibration.depthUnit = DepthUnit.DEPTH_1_MM.getCode();
calibration.fx = isRotate ? orbbecCameraParams.l_intr_p[1] : orbbecCameraParams.l_intr_p[0];
calibration.fy = isRotate ? orbbecCameraParams.l_intr_p[0] : orbbecCameraParams.l_intr_p[1];
calibration.cx = isRotate ? orbbecCameraParams.l_intr_p[3] : orbbecCameraParams.l_intr_p[2];
calibration.cy = isRotate ? orbbecCameraParams.l_intr_p[2] : orbbecCameraParams.l_intr_p[3];
// 获取不到实际的就使用默认的
if (calibration.fx == 0 || calibration.fy == 0 || calibration.cx == 0 || calibration.cy == 0) {
calibration.fx = isRotate ? GlobalDef.AstraCalibrationRotate.fx : GlobalDef.AstraCalibration.fx;
calibration.fy = isRotate ? GlobalDef.AstraCalibrationRotate.fy : GlobalDef.AstraCalibration.fy;
calibration.cx = isRotate ? GlobalDef.AstraCalibrationRotate.cx : GlobalDef.AstraCalibration.cx;
calibration.cy = isRotate ? GlobalDef.AstraCalibrationRotate.cy : GlobalDef.AstraCalibration.cy;
}
return calibration;
}
// Orbbec SDK实际内参获取：
private CameraParams mCameraParams = new CameraParams();
mDevice.getPropertyValueDataType(DeviceProperty.CAMERA_PARA, mCameraParams);
private Calibration loadCalibration(CameraParams cameraParams, boolean isRotate) {
Calibration calibration = new Calibration();
calibration.colorWidth = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_Y : GlobalDef.RESOLUTION_X;
calibration.colorHeight = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_X : GlobalDef.RESOLUTION_Y;
calibration.depthWidth = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_Y : GlobalDef.RESOLUTION_X;
calibration.depthHeight = isRotate ? GlobalDef.RESOLUTION_X : GlobalDef.RESOLUTION_Y;
calibration.depthUnit = DepthUnit.DEPTH_1_MM.getCode();
float[] l_intr_p = cameraParams.getDepthInternalParams();
calibration.fx = isRotate ? l_intr_p[1] : l_intr_p[0];
calibration.fy = isRotate ? l_intr_p[0] : l_intr_p[1];
calibration.cx = isRotate ? l_intr_p[3] : l_intr_p[2];
calibration.cy = isRotate ? l_intr_p[2] : l_intr_p[3];
// 获取不到实际的就使用默认的
if (calibration.fx == 0 || calibration.fy == 0 || calibration.cx == 0 || calibration.cy == 0) {
calibration.fx = isRotate ? GlobalDef.CALIBRATION_ROTATE.fx : GlobalDef.CALIBRATION.fx;
calibration.fy = isRotate ? GlobalDef.CALIBRATION_ROTATE.fy : GlobalDef.CALIBRATION.fy;
calibration.cx = isRotate ? GlobalDef.CALIBRATION_ROTATE.cx : GlobalDef.CALIBRATION.cx;
calibration.cy = isRotate ? GlobalDef.CALIBRATION_ROTATE.cy : GlobalDef.CALIBRATION.cy;
}
return calibration;
}
3.2 指定创建Tracker的配置项，可以先获取缺省配置，然后仅修改关心的具体选项。
Configuration config = Configuration.getDefaultConfiguration();
config.setTrackMode(TrackMode.TRACK_FIRST);
3.3 创建一个obt::Tracker实例对象。
Tracker tracker = new Tracker(config, astraCalibration);
4 开始进行业务处理。
while (!mExit)
{
Capture capture;
// TODO:获取一帧图像填充capture
Frame frame = tracker.process(capture);
if (frame.isValid())
{
// TODO:使用frame做应用的业务逻辑
}
// TODO:使用完Capture和Frame后别忘记释放资源
capture.close;
frame.close;
}
5 结束应用前，别忘记释放SDK资源。
@Override
protected void onDestroy() {
super.onDestroy();
if (mObtContext != null) {
mObtContext.terminate();
}
}