基础概念

我们已经完成了 Orbbec Pose SDK 的安装过程,并熟悉了一些基本的操作,现在让我们将视线转移到SDK的基础概念,了解这些概念对于我们后期的开发和应用有着至关重要的意义,我们可以通过图片更加直观地了解我们所利用的骨骼点数据。

人体骨骼关键点检测

概念:人体骨骼关键点检测(Pose Estimation)技术,主要检测人身体的五官、骨骼等关键点,通过关键点来描述人体骨骼信息。

3D人体骨骼关键点检测

概念:3D人体骨骼关键点检测技术是在普通2D人体骨骼关键点检测技术的基础上,由二维信息增加至三维,通过估算人体骨骼关键点的三维空间坐标来描述人体骨骼信息、估计身体姿态。如下图所示:

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Orbbec Pose SDK

Orbbec Pose SDK 主要提供了输出2D、3D骨骼关键点坐标信息的相关功能。开发者可以根据自身不同的应用场景选择合适的骨骼点数据进行应用开发。

骨架点位置:我们提供的骨骼点位置及数量参见以下图片:

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骨架点参数说明:我们提供一共21个骨架点位置,每个骨架点包含5个参数,即基于相机坐标系的x,y,z位置、置信度及是否遮挡的标志;传递具体参数的相关API代码结构详见API文档关于 obt_body_list_t 的说明;另外,基于某些考虑,我们并未在相关tools以及sample中显示2号关键点(中臀)。

2D骨骼点坐标系示意:以2D图像左上角为坐标系原点

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3D骨骼点坐标系示意:以相机的光心为坐标系原点

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