更新时间：2021-02-03 13:48:27
本文介绍如何在 Windows/Linux 平台安装 Orbbec Astra 系列摄像头驱动，对针对安装过程中可能出现的问题给予相应的解决办法，并介绍如何开启 OpenNI 兼容设备的调试 Log。
本文档适用于 Astra 系列摄像头，包括但不仅限于 Astra，Astra Pro，Astra Mini 全系列。适用平台包括 windows 7 及以上，Ubuntu 14.04 及以上。
1）如果之前安装过 Astra 驱动，请进入卸载程序卸载掉旧的驱动，方法请参看“驱动卸载”。
2）双击 SensorDriver4.3.0.4.exe 开始安装驱动，出现安装向导，如下图：
3）点击安装，将会出现安装进度条，并点击下一步，如下图：
4）等待几秒后，安装驱动完成。如下图：
如需进行新驱动安装或重装驱动，请先将电脑上已有驱动卸载后在进行驱动安装（安装步骤参考如上）。卸载驱动步骤如下图：
1）打开控制面板 ➔ 程序 ➔ 程序卸载 ➔ 找到 SenserDriver V4.3.0.x 或是 Windows Driver Package – Orbbec (obdrv4) Orbbec...
2）鼠标右键卸载/更改 ➔ 选择是，即可完成移除驱动。
1）请连接体感器 Astra ➔ 打开设备管理器 ➔ 找到设备列表 Orbbec ➔ 右键选择卸载 ➔ 勾选删除此设备的驱动程序软件 ➔ 确定，完成设备驱动删除。
1）打开运行 ➔ 执行 regedit，打开注册表编辑器。
2）选择路径“HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\services\obdrv4”，并右键删除掉整个 obdrv4 文件。
由于 SensorDriver4.3.0.4 增添了代码数字签名功能，要让驱动能在 windows 7 平台运作，请务必给 windows 7 平台打上相应补丁（KB3033929）或选择禁止驱动程序签名强制，windows 8 & windows 10 不需要做如下步骤，请参考如下详细说明：
1）检查电脑上是否已安装补丁 KB3033929。如已安装，可忽略如下步骤。控制面板 ➔ 查看已安装的更新 ➔ 搜索 KB3033929。
2）安装补丁 KB3033929。请访问微软安全补丁相关库链接：https://technet.microsoft.com/en-nz/library/security/3033929
3）下翻找到下载页面，根据自己 Windows 7 平台来选择相应的更新补丁：
4）安装相应补丁，重启电脑即可。
特别注意：有些使用 WIN7 64bit sp1 平台的用户有可能会碰到无法安装补丁 KB3033929 的情况（微软并没有对此问题进行评论及给出解决办法），请参考如下方法二。
1）重启电脑，当电脑进入开机启动界面时，持续按 F8 进入高级启动界面。
2）选择禁用驱动程序签名强制即可。（注：每次重启电脑时，都必须进行此设置）
3）当电脑进入系统后，接入 Astra 体感器。进入设备管理器，检查是否有 Orbbec 设备被发现。如有，则驱动可以正常使用。
4）如果出现黄感叹号，则需要手动安装驱动。
或
5）手动安装驱动。
5.1）在黄色感叹号设备处，鼠标右键 ➔ 属性 ➔ 驱动程序 ➔ 更新驱动程序。
5.2）选择浏览计算机以查找驱动程序软件。
5.3）选择从计算机的设备驱动程序列表中选择。
5.4）选择显示所有设备 ➔ 下一步。
5.5）从磁盘安装 ➔ 下一步。
5.6）点击浏览，选择驱动安装的文件路径（默认为 C:\Program Files\Orbbec\ASTRA）下的 obdrv4.inf。
选择 ORBBEC Depth Sensor，下一步。
注：如果设备是 ASTRA S，则选择 ORBBEC Close Depth Sensor。
直至完成手动驱动安装。
5.7）通过设备管理器，可以看到 Astra 设备已被电脑识别。
1）安装完驱动后，我们需要运行相应程序来判断驱动是否安装正常，设备能否正常使用，一般情况下推荐使用 NiViewer 这个工具来进行。正常情况下，开启 NiViewer 会显示如下界面，彩色和深度图并行显示在窗口。通过快捷键 F 切换全屏，快捷键 ？ 显示快捷键菜单。
2）调试信息开启
目前 Astra 系列相机应用都基于 OpenNI2 中间件，当我们使用相应应用无法查看彩色或深度图时，可以通过开启 OpenNI2 的 log 信息来进行故障定位。以上面提到的 NiViewer 为例，OpenNI2 应用的文档结构如下图：
可以通过修改 OpenNI.ini 的设置来开启 Log，修改红色部分为对应值，这样在开启 OpenNI2 应用时可以通过控制台打印信息来判断故障。
[Log]
; 0 - Verbose; 1 - Info; 2 - Warning; 3 - Error. Default - None Verbosity=0
LogToConsole=1
LogToFile=1
控制台打印信息格式如下：
2554 INFO Log XnLog.cpp 349 New log started on 2017-06-06 11:08:04
2591 INFO Log XnLog.cpp 322 --- Filter Info --- Minimum Severity: VERBOSE
2660 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 165 OpenNI 2.3.0 (Build 15)-Win32 (Nov 16 2016 20:03:43)
2816 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 168 Configuration file found at 'D:\OrbbecData\Orbbec-Tools\NiViewer_v1.1\OpenNI.ini'
3153 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 259 Using 'D:\OrbbecData\Orbbec-Tools\NiViewer_v1.1\OpenNI2\Drivers' as driver path
3320 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 267 Looking for drivers at 'D:\OrbbecData\Orbbec-Tools\NiViewer_v1.1\OpenNI2\Drivers'
3636 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 309 Loading device driver 'OniFile.dll'...
4885 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 309 Loading device driver 'Orbbec.dll'...
5951 INFO Log XnLog.cpp 349 New log started on 2017-06-06 11:08:04
6122 INFO Log XnLog.cpp 322 --- Filter Info --- Minimum Severity: VERBOSE
98285 INFO OniDeviceDriver OniDeviceDriver.cpp 139 Device connected: Orbbec Astra(\\?\usb#vid_2bc5&pid_0401&mi_00#6&278b5a12&0&0000#{c3b5f022-5a42-1980-1909-ea72095601b1})
133641 VERBOSE OniContext OniContext.cpp 461 Trying to open device by URI '(NULL)'
134578 VERBOSE DeviceSensor XnSensor.cpp 198 Initializing device sensor...
…………………………
3）Astra Pro 无法查看彩色数据
Astra 系列中的 Astra Pro 产品对应的彩色摄像头使用 UVC 摄像头，其数据传输并不通过 OpenNI2，因此使用 OpenNI2 应用不能看到彩色数据，请使用其他 UVC 相机工具查看彩色数据，如 Amcap 等。
Linux 平台下设备作为普通 CMOS 相机加载，目前流行 Linux 平台都已经内置相应驱动，不需要额外安装，但是需要指定特定的 UDEV 文件进行驱动的装载。
奥比中光 · 3D视觉开发者社区...
