• 阅读数:425发布于2020-12-07 19:38:42

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    关于使用OpenNI2生成点云数据是出现nan问题 复制本文链接
    官方给出的示例代码中,其中有运用OpenNI2生成点云的代码,但是直接运用会导致nan问题,问题主要来源于相机中内参没有设置,这是出厂时候没有直接在flash中设置。解决方法1.运用MATLAB对相机进行标定,测算相机内参。2使用默认的参数设置,将代码中的fx/fy/cx/cy这几个参数使用默认的320,240,480,480,但是图像的分辨率需要保证一致。这样就可以正常运行了。这也是在windows安装官方给的orbbecviewer中为什么不能导出相机参数的原因,我想官方的生成点云代码应该也是默认的参数。所以用官方的orbbecviewer的深度图和rgb图像的分辨率不一致就会导致点云颜色不能匹配的原因。

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