• 阅读数:185发布于2020-09-02 14:37:50

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    MX6X-INTERLEAVING输出方案 复制本文链接

    前言:      

    本篇主要记录了在MIPI输出项目开发过程中,为满足某项客户需求或产品规格,不断提出的新需求以及新的解决问题方法的持续过程,汇集了大家的不同想法与思路。在此做出整理,以便当从不同维度来看这个问题的时候,是否有更好方法,或者新的启发。在这里要说明的是,首先我把交错输出定义为两(多)路流“数据以帧为单位按顺序交替”输出的能力,其次讨论的范畴仅仅是针对mx6x产品线。

    一,交错输出要解决的问题

    ○从产品端反馈的需求来看,主要是为了达到尽可能同时采集到depth和纯净IR两张图片的目的,最好是同步。当depth和纯净IR存在差异的时候,会对识别算法会产生影响。

    ○从研发角度来看,由于depth是由散斑IR计算出来的,需要散斑激光。而纯净IR需要flood灯。散斑激光和flood灯不能同时工作,它们波长一样会相互干扰。所以depth和纯净IR不可能同时输出。

    ○折中的解决思路,尽可能缩短depth帧和纯净IR帧输出的时间间隔

    二,交错输出的方案(由于采用主从交互的方式存在不够稳定以及多平台兼容性等困难,放弃这种方式。以下的实现都是纯固件实现方案,交错过程无上位机sdk参与。)

    从交错的实现方法来划分,分为3帧IR交错,2帧IR交错和1帧IR交错。从产品类型来划分,分为USB产品交错方案和MIPI产品交错方案;

    无论如何,从固件的角度去解决的时候,如果能够比较容易的获取到stream的SOF和EOF时间戳,对解决方案的复杂度会大大降低,同时方案稳定性也会得到提高。


    3帧IR交错如下图所示,为实现图解:

    2帧IR交错如下图所示,为实现图解

    1帧IR交错只是理论可行,由于不具备验证条件,暂未验证。

    方法是:sensor在散斑激光曝光结束后立即开始纯净IR曝光,这时候深度帧和纯净IR帧的时间差缩短到曝光时间的长度(3ms)。


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