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  • 阅读数:389发布于2021-07-30 15:44:43

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    运行astrapro.launch有时候报错且没有深度信息但有rgb信息 复制本文链接

    问题描述:运行astrapro.launch有时候能运行成功,rgb和深度信息都有。有时候会运行报错,运行报错的时候,有rgb信息但是没有深度信息。
    运行环境:
    主板芯片:RK3399
    系统:Debian9
    ROS:melodic
    报错:[FATAL] [1478194168.759445473]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_registered_hw_metric_rectof typedepth_image_proc/convert_metricto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.759714681]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_registered_metricof typedepth_image_proc/convert_metricto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.759854389]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_metricof typedepth_image_proc/convert_metricto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.760011305]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_registered_rectify_depthof typeimage_proc/rectifyto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.760332138]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_metric_rectof typedepth_image_proc/convert_metricto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.761230886]: Failed to load nodelet ‘/camera/driverof typeastra_camera/AstraDriverNodeletto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.761455928]: Failed to load nodelet ‘/camera/points_xyzrgb_hw_registeredof typedepth_image_proc/point_cloud_xyzrgbto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.760971303]: Failed to load nodelet ‘/camera/rgb_rectify_colorof typeimage_proc/rectifyto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.763096841]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_pointsof typedepth_image_proc/point_cloud_xyzto managercamera_nodelet_manager’
    [FATAL] [1478194168.760984428]: Failed to load nodelet ‘/camera/depth_rectify_depthof typeimage_proc/rectifyto managercamera_nodelet_manager’
    [camera/camera_nodelet_manager-3] process has died [pid 2962, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet manager name:=camera_nodelet_manager log:=/home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-camera_nodelet_manager-3.log].
    log file: /home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-camera_nodelet_manager-3.log
    [camera/driver-4] process has died [pid 2963, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet load astra_camera/AstraDriverNodelet camera_nodelet_manager ir:=ir rgb:=rgb depth:=depth depth_registered:=depth_registered rgb/image:=rgb/image_raw depth/image:=depth_registered/image_raw name:=driver log:=/home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-driver-4.log].
    log file: /home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-driver-4
    .log
    [camera/depth_registered_hw_metric_rect-12] process has died [pid 3016, exit code 255, cmd /opt/ros/melodic/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/convert_metric camera_nodelet_manager —no-bond image_raw:=depth_registered/hw_registered/image_rect_raw image:=depth_registered/hw_registered/image_rect name:=depth_registered_hw_metric_rect log:=/home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-depth_registered_hw_metric_rect-12.log].
    log file: /home/wheeltec/.ros/log/0edbb2fc-a1eb-11e6-8130-95b63fbfc296/camera-depth_registered_hw_metric_rect-12*.log
    ……
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  • 发布于2021-07-30 15:46:25

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    这个问题已经困扰我一个星期了,希望有人能给我一些建议或解决方法,谢谢!

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  • 发布于2021-07-30 22:04:44

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    mangekyou 发表于 2021-07-30 15:46:25

    这个问题已经困扰我一个星期了,希望有人能给我一些建议或解决方法,谢谢!

    您好,不妨使用gedit ~/.bashrc看了一下,看看有没有source,source之后重新启动相机再试试

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  • 发布于2021-07-31 09:18:41

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    悟空 发表于 2021-07-30 22:04:44

    您好,不妨使用gedit ~/.bashrc看了一下,看看有没有source,source之后重新启动相机再试试

    请问.bashrc要添加source什么呢,我.bahsrc文件内已经添加了对devel中setup.bash文件的source。且我也手动执行过,但没有解决问题。主要是为什么他有时候能运行成功有时候却不行呢,中间也没做过其他任何调整。

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  • 发布于2021-07-31 11:31:35

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    mangekyou 发表于 2021-07-31 09:18:41

    请问.bashrc要添加source什么呢,我.bahsrc文件内已经添加了对devel中setup.bash文件的source。且我也手动执行过,但没有解决问题。主要是为什么他有时候能运行成功有时候却不行呢,中间也没做过其他任何调整。

    如果排除了source的问题,再看看系统里面的存储空间够不够?

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  • 发布于2021-07-31 15:10:18

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    悟空 发表于 2021-07-31 11:31:35

    如果排除了source的问题,再看看系统里面的存储空间够不够?

    磁盘空间足够。运行内存的话为2G,但我也尝试过将部分磁盘空间拓展为临时内存空间,然后再开启摄像头同样有几率报错。

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  • 发布于2021-08-02 20:46:11

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    请问有人知道这是什么原因吗。。

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  • 发布于2021-08-02 21:25:39

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    mangekyou 发表于 2021-08-02 20:46:11

    请问有人知道这是什么原因吗。。

    能否把您执行的命令按照顺序贴图出来?

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  • 发布于2021-08-03 08:31:13

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    悟空 发表于 2021-08-02 21:25:39

    能否把您执行的命令按照顺序贴图出来?

    roslaunch astra_camera astrapro.launch

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  • 发布于2021-08-03 16:09:16

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    1. 有可能是USB接口的问题,试着将相机分别插入 USB2.0 和 USB3.0 的接口,看看是否还会出现错误。
    2. 尝试在同一个终端中输入以下命令:
      killall XnSensorServer
      
      然后重启节点,看看是否报错。
    3. 有可能是驱动问题,尝试卸载驱动 SensorKinect ,看看是否可以解决。在如下路径中{/home/user/SensorKinect/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1}
      运行如下命令:
      sudo ./install.sh -u
      

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  • 发布于2021-08-03 17:49:59

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    159****2767 发表于 2021-08-03 16:09:16

    1. 有可能是USB接口的问题,试着将相机分别插入 USB2.0 和 USB3.0 的接口,看看是否还会出现错误。
    2. 尝试在同一个终端中输入以下命令:
      killall XnSensorServer
      
      然后重启节点,看看是否报错。
    3. 有可能是驱动问题,尝试卸载驱动 SensorKinect ,看看是否可以解决。在如下路径中{/home/user/SensorKinect/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1}
      运行如下命令:
      sudo ./install.sh -u
      

    谢谢您的回复。
    1.目前我切换过多个usb口2.0 3.0都尝试过,但没有解决问题
    2.我这边并没有XnSensorServer这个服务,似乎也没有SensorKinect的驱动。我这边是根据用户常用操作手册V1.1直接进行sdk的安装编译的。
    3.似乎每次板子断电后重新上电开机第一次启动astrapro.launch都能成功(或者说成功率较高,基本没有失败)。
    4.我在另一个奥比的论坛上找到一个同样的问题,但好像没发现解决方案。链接如下:https://3dclub.orbbec3d.com/t/astra-on-ros-throws-tons-of-exceptions/628

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