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  • 阅读数:260发布于2021-05-21 19:56:53

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    在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro 复制本文链接

    一、相机驱动的安装
    1、安装依赖

    $ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
    

    2、检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加

    #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
    #which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
    $ ldconfig -p | grep libudev.so.1
    $ cd /lib/x86_64-linux-gnu
    $ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1
    

    3、下载驱动:https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos,选择linux版本:
    图片alt

    $ cd /下载/OpenNI_2.3.0.63/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63
    $ sudo chmod a+x install.sh
    $ sudo ./install.sh
    

    加入环境:

    $ source OpenNIDevEnvironment
    

    二、安装ros功能包

    安装astra_camera和astra_launch。

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch
    

    三、测试

    在终端启动相机节点

    $ roslaunch astra_launch astra.launch
    

    1.另外打开一个终端,输入

    $ rpt_image_view
    

    图片alt
    在rpt_image_view中的左上角可以调节相机的话题名称,从而显示不同的图像。

    2、启动另外一个终点,启动rviz:
    图片alt
    首先选择一个Fixed Frame,再添加一个相机的显示界面,选择Topic中的/camera/rgb/image_raw ,即显示RGB图像。

    环境:Ubuntu16.4和ROS-kinetic

    参考:
    ROS与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro
    https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html

    回复 (1)

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  • 发布于2021-06-15 16:50:33

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    你好请问你在执行在终端启动相机节点的时候有遇到这个问题吗?

    回复 (0)

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